Отрицательные координаты полностью нормальные. Это означает, что проецируемые точки из трехмерного пространства в двухмерное пространство изображения выходят за границы или определяются за пределами границ изображения. Это не задокументировано, потому что это неявно.
Теперь вы, вероятно, задаетесь вопросом почему вы получаете это. Я понятия не имею, откуда взялась points, но я подозреваю, что вы визуализируете какое-то облако точек в трехмерном пространстве, и преобразование отображает видимые точки из облака точек в то место, где расположена камера. Поэтому вполне нормально, чтобы точки, находящиеся за пределами поля зрения камеры, отображались на отрицательные координаты, что говорит о том, что они просто не могут появляться или визуализироваться при проецировании в пространство изображения.