Это новое поведение iOS 13, о котором упоминается здесь :
В iOS 13 и более поздних версиях панель навигации с большим заголовком не включает фоновый материалили тень по умолчанию.
Вы можете переопределить это поведение:
let appearance = UINavigationBarAppearance()
appearance.backgroundColor = .white
self.navigationController?.navigationBar.scrollEdgeAppearance = appearance