Я взял ваш фрагмент и попытался создать проект локально. Я не видел такой ошибки, все в теге выглядит корректно. Единственное, что я добавил для создания вашего проекта - это тег <version>${nd4j.version}</version>
для
<dependency>
<groupId>org.nd4j</groupId>
<artifactId>${nd4j.backend}</artifactId>
</dependency>
Не могли бы вы внести указанные выше изменения и дважды проверить синтаксис файла pom.xml
.