Это меняется в зависимости от ваших потребностей. Для изображений вы можете создать его для самого высокого разрешения и поместить в папку xxxhpi. Android автоматически снизит разрешение для других устройств. Также вы можете поставить разные рисунки для разных разрешений. Но они должны иметь одинаковое имя.
Для drawableV21, drawable24 зависит от версии, в которой вы хотите запустить свое приложение. Если вы вставили drawable v24 и не поместили ничего с таким же именем в папку drawableV21. Ваше приложение будет зависать ниже Android API24.
Таким образом, вы должны использовать эти папки для отображения различных элементов рисования или других ресурсов для разных версий и разрешений API.