Вам не нужно покупать оборудование beckhoff для проведения экспериментов.
Просто установите инженерную среду twincat, и вы также получите локальную среду выполнения, которую можно запрограммировать и протестировать.
Чтениеи запись ввода / вывода возможна через протокол рекламы, также с удаленного ПК.
Установка режима работы twincat также возможна на руку, фактически у Beckhoff есть целый набор процессорных ПЛК. Я никогда не пробовал Raspberry, хотя .. Было бы интересно узнать, работает ли он под windows 10 iot. Дайте мне знать в комментариях, пожалуйста.
То, что я знаю, что точно работает на малине, этоCodesys V3, которая очень похожа на среду разработки Twincat 3. Вы можете скачать специальный образ Ryspberry pi для CodeSys с их сайта.