Для того, чтобы получить позицию, сначала вы должны получить позицию каретки в начале абзаца. Затем вы получите прямоугольник ограничительной рамки. Свойство Y прямоугольника может прокручивать абзац в первом из RichTextBox.
private void RichTextBox_OnLoaded(object sender, RoutedEventArgs e)
{
// Get the paragraph block text
var textBlock = RichTextBox.Document.Blocks.ElementAt(2);
//get the caret position of the start of the paragraph
var startOfTextBlock = textBlock.ContentStart;
// get the the character rectangle
Rect charRect = startOfTextBlock.GetCharacterRect(LogicalDirection.Forward);
// set the the vertical offset ot the Y position of the rectangle
RichTextBox.ScrollToVerticalOffset(charRect.Y);
}