AFAIK ESP RTOS SDK еще не поддерживается платформой Arduino. Вам придется использовать другую IDE, которая поддерживает CMake (Eclipse, Visual Studio) и интегрировать ESP SDK с IDE. Имейте в виду, что разработка на платформе RTOS требует хорошего уровня программирования.
Вы не можете "прошить" RTOS SDK на микросхему ESP: SDK - это набор инструментов, который используется для разработки двоичных файловчто ты прошиваешь на чип. На веб-сайте Espressif есть несколько кратких руководств по началу работы с SDK, но, поскольку вы не знакомы с разработкой с использованием встроенных наборов инструментов, я советую вам сейчас придерживаться платформы Arduino.