Как получить доступ к параметрам файлов xml или yaml из файла ros .launch? - PullRequest
Новая
       47

Как получить доступ к параметрам файлов xml или yaml из файла ros .launch?

1 голос
/ 02 ноября 2019

Я хотел бы запустить ros файл запуска, используя xml или yaml файлы в качестве аргумента.

Как правильно установить файл .launch для доступа к параметрам внутри xml или yamlфайл передан в качестве аргумента?

1 Ответ

0 голосов
/ 07 ноября 2019

Если я правильно понял, позвольте мне показать пример прыжка, который сделает всю работу.

Допустим, вы хотите управлять своим роботом и хотите выбирать между дистанционным управлением джойстиком и клавиатурой.

Вы создаете файл man_ctrl.launch 

<launch>
    <arg name="control_mode" default="joy"/>
    <include file="$(find ctrl)/launch/$(arg control_mode).launch"/>
</launch>

и можете использовать его следующим образом: 

roslaunch ctrl man_ctrl.launch control_mode:=<joy/key>

это означает, что вы уже установили joy.launch и ключ.aunch, например: 

<launch>
    <node name="joy_node" pkg="joy" type="joy_node"/>
    <node name="joy_teleop" pkg="teleop_twist_joy" type="teleop_node" respawn="true" output="screen">
        <param name="scale_linear" value="1.0"/>
        <param name="scale_angular" value="1.0"/>
    </node>
</launch>

и 

<launch>
    <node name="keyboard_teleop" pkg="teleop_twist_keyboard" type="teleop_twist_keyboard.py" respawn="true"
          output="screen" launch-prefix="xterm -e" />/>
</launch>
...