Inertial Fluent не согласован по временным шагам в планировании действий - PullRequest
Новая
       32

Inertial Fluent не согласован по временным шагам в планировании действий

0 голосов
/ 26 октября 2019

Я пытаюсь попрактиковаться в программировании набора ответов, но у меня возникают проблемы с обеспечением согласованности моих инерционных потоков на разных временных шагах. Я использую систему SPARC для запуска программы.

Я пытаюсь составить виртуальный план «робота» о том, как перемещать объекты между людьми. Все актеры (люди и робот) могут иметь только один объект за раз. Робот и один человек начинают без объекта, остальные начинают с объекта.

Я посмотрел примеры из книги «Знания, представление, рассуждения и разработка интеллектуальных агентов», а также предыдущие тестовые программы, которые я запускал (которые работали), но я полагаю, что я предполагаю некоторые основныеошибка, которую я не могу понять здесь. 

#const n = 3.

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
sorts
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

#robot = [r].

#person = [p][0..6].

#actor = #robot + #person.

#object = [o][0..5].

#hold_I_fluent = has(#actor(X),#object(Y)).

#inertial_fluent = #hold_I_fluent.

#fluent = #inertial_fluent.

#take_action = take(#robot(Z), #person(X), #object(Y)).

#give_action = give(#robot(Z), #person(X), #object(Y)).

#action = #take_action + #give_action.

#step = 0..n.

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
predicates
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

holds(#fluent,#step).

occurs(#action,#step).

success().

goal(#step).

something_happened(#step).

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
rules
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%


%%Defines rules for actions:
%%if robot takes object from person at time I, robot has it at time I+1
%%if robot gives object at time I to person, person has it at time I+1
holds(has(R,O),I+1) :- #object(O1),
                       occurs(take(R,P,O),I),
                       holds(has(P,O),I),
                       -holds(has(R,O1),I),
                       P != R,
                       O != O1.

-holds(has(P,O),I+1) :- #object(O1),
                       occurs(take(R,P,O),I),
                       holds(has(P,O),I),
                       -holds(has(R,O1),I),
                       P != R,
                       O != O1.

holds(has(P,O),I+1) :- #object(O1),
                       occurs(give(R,P,O),I),
                       holds(has(R,O),I),
                       -holds(has(P,O1),I),
                       P != R,
                       O != O1.

-holds(has(R,O),I+1) :- #object(O1),
                       occurs(give(R,P,O),I),
                       holds(has(R,O),I),
                       -holds(has(P,O1),I),
                       P != R,
                       O != O1.





%%two actors can't have the same object
-holds(has(A,O),I) :- #actor(B),
                      holds(has(B,O),I),
                      A != B.

%%An actor can't have two objects
-holds(has(A,O1),I) :- #object(O2),
                       holds(has(A,O2),I),
                       O1 != O2.


%%Only one action occurs at a time.
:- occurs(A1,I),
   occurs(A2,I),
   A1 != A2.


%%Goal must be achieved
:- not success.


%%Success occurs if goal true at time I
success :- goal(I).


%%If goal not achieved, an action may happen
occurs(A,I) | -occurs(A,I) :- not goal(I).


%%if an action occured, something_happened
something_happened(I) :- occurs(A,I).


%%Something must happen at each time step, if goal isnt achieved
:- goal(I), goal(I-1),
   J < I,
   not something_happened(J).


%% General Inertia Axiom
holds(F,I+1) :- #inertial_fluent(F),
                holds(F,I),
                not -holds(F,I+1).

-holds(F,I+1) :- #inertial_fluent(F),
                 -holds(F,I),
                 not holds(F,I+1).


%% CWA for Actions
-occurs(A,I) :- not occurs(A,I).

%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%Initial setup
%%%%%%%%%%%%%%%%%%
holds(has(p0, o0),0).
holds(has(p1, o1),0).
holds(has(p2, o2),0).
holds(has(p3, o3),0).
holds(has(p4, o4),0).
holds(has(p5, o5),0).


%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%Goal
%%%%%%%%%%%%%%%%%%
goal(I) :- holds(has(p3,o1),I).


%%%%%%%%%%%%%%%%%%
display
%%%%%%%%%%%%%%%%%%
occurs.

{происходит (take (r, p1, o1), 0), происходит (дает (r, p5, o0), 1), происходит (give (r, p3, o1), 2)}

При выполнении кода, когда я пытаюсь получить объект o1, удерживаемый p1, вместо p3, всегда есть дополнительный ошибочный шаг (происходит (укажите (r, p5, o0), 1)) в качестве первого или второго шага.

...