Если единственная функция, которую вы можете использовать в , заменить , вы можете использовать свой шаблон и заменить запятую с пустым пробелом.
const regex = /\/([a-z0-9]+)/g;
let str = `/ok/how/are`;
str = str
.replace(regex, "$$$1, ")
.replace(/, $/, '');
console.log(str);
Другим вариантом без регулярного выражения может быть использование комбинации split на косой черте, map для добавления знака доллараи соедините запятой и пробелом.
Чтобы удалить пустую запись после разделения, вы можете использовать, например, .filter(Boolean)
let str = "/ok/how/are";
str = str.split("/")
.filter(Boolean)
.map(x => "$" + x)
.join(", ");
console.log(str)