Сначала установите парсер, такой как PyYAML. В стандартных библиотеках Python нет синтаксического анализатора YAML.
import yaml
data = yaml.safe_load(your_yaml_string) # yaml from a string
# OR:
with open(your_yaml_fname) as f: # yaml from a file
data = yaml.safe_load(f)
Тогда:
>>> for server in data["servers"]:
... if server["distribution_url"] == "https://XXXXX":
... print(server["type"])
...
staging