Вы можете перенаправить для дочернего маршрута по умолчанию следующим образом:
{
path: 'course',
component: CourseComponent,
children: [
{
path: 'list',
component: CourseListComponent
},
{
path: 'taking',
component: TakingCourseComponent
},
{
path: '**',
redirectTo: 'list', // this work like as default custom route.
pathMatch: 'full'
}
]
},