Вы должны переключиться на вкладку, которую хотите закрыть, и закрыть ее . Вот мой пример:
store window handle | root |
click | xpath_to_link_element |
после выполнения этих команд корневая вкладка сохраняется и открывается новая вкладка. Настройки нового окна были установлены следующим образом: 
select window | handle=${userAgreement} |
Эта команда заставляет браузер переключаться на новую вкладку.
close | userAgreement |
select window | handle=${root} |
Закрыть новую вкладку и переключитьсяназад.