Вы можете использовать восьмеричную последовательность JS \ u2122, и jsPDF выведет символ ТМ. Смотрите этот список для получения дополнительной последовательности. Пример изображения вывода.
doc.text(50, 30, 'Trademark symbol is \u2122')
Вот jsFiddle , который сохраняет PDF, и символ TM все еще виден. Можете ли вы вставить свой код в скрипку, чтобы мы могли видеть, что вы получаете.
PS: Возможно, вы захотите исправить заголовок вашего сообщения на "... Символы в jspdf?":)