Как загрузить изображение карты на ROS с помощью OpenCV?

Question

Мне нужно применить алгоритм Дейкстры, используя ROS и Opencv. Мне выдан файл png, и мне нужно преобразовать его в таблицу занятости.

Карта

Я пытался искать в Интернете, но не нашел ничего, чтоподходит для моего случая.

(Кроме того, если кто-нибудь знает какие-нибудь хорошие учебники для начинающих по ROS, я был бы очень признателен)

Answer 1

Поскольку у вас есть файл pic (обычно в формате png), вы создаете файл yaml, который может выглядеть следующим образом:

image: map.png
resolution: 0.1
origin: [0.0, 0.0, 0.0]
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196
negate: 0

Вы можете прочитать подробности здесь

Затем запустите roscore и попробуйте

rosrun map_server map_server mymap.yaml

Будьте осторожны с путями (используйте одну и ту же папку для обоих)