CSV - это не что иное, как строки, разделенные запятыми, для каждого столбца и строки, разделенные для каждой строки, что вы можете сделать следующим образом:
data = [[1, 2, 4], ['A', 'AB', 2], ['P', 23, 4]]
data_string = '\n'.join([', '.join(map(str, row)) for row in data])
with open('data.csv', 'wb') as f:
f.write(data_string.encode())