Для извлечения информации вы можете просто запросить API Kubernetes, вероятно, в вашем случае, используя клиент Java Kubernetes . Вероятно, самой большой проблемой, с которой вы столкнетесь, будет обеспечение доступа к чтению для пространств имен, в которых находятся ConfigMaps.
Больший вопрос о «лучшем способе» - попытаться понять почему вы хотите прочитать все ConfigMaps для ваших приложений. Цель, которую вы пытаетесь достичь, будет направлять решение.