Какую версию Rails вы используете. Если вы используете Rails 2.3, у вас должна быть доступна Rack. Проверьте это:
>> require "rack" # Rails 2.3 and above has already done this
=> true
>> Rack::Utils.escape("the quick brown fox")
=> "the+quick+brown+fox"
Если вы используете версию Rails старше 2.3, вам нужно будет установить Rack самостоятельно.
sudo gem install rack
Или, если вы управляете гемами из Rails, добавьте следующую строку в ваш environment.rb внутри блока Initializer:
config.gem "rack", "1.0.0"
После обновления до Rails 2.3 или выше вы сможете использовать версию Rack, встроенную в Rails, и удалить строку config.gem.