В ржавчине;какие типы включены в пространство имен типа?

Question

Я изучаю источник для библиотеки petgraph и не могу определить, откуда взялся тип Graph::NodeId.

Я вижу, что функция astar принимает тип G (это может быть Graph). astar ожидает, что в пространстве имен G будет тип NodeId.

pub fn astar<G, F, H, K, IsGoal>(
    graph: G, 
    start: G::NodeId, 
    is_goal: IsGoal, 
    edge_cost: F, 
    estimate_cost: H
) -> Option<(K, Vec<G::NodeId>)> where
    G: IntoEdges + Visitable,
    IsGoal: FnMut(G::NodeId) -> bool,
    G::NodeId: Eq + Hash,
    F: FnMut(G::EdgeRef) -> K,
    H: FnMut(G::NodeId) -> K,
    K: Measure + Copy, 

Я вижу, что Graph определяется как

pub struct Graph<N, E, Ty = Directed, Ix = DefaultIx> {
    nodes: Vec<Node<N, Ix>>,
    edges: Vec<Edge<E, Ix>>,
    ty: PhantomData<Ty>,
}

Однако я не вижу, откуда взялся тип NodeId. Единственное место, которое я вижу в исходном коде, это реализация черты EdgeRef for EdgeReference

impl<'a, Ix, E> EdgeRef for EdgeReference<'a, E, Ix>
    where Ix: IndexType,
{
    type NodeId = NodeIndex<Ix>;
    type EdgeId = EdgeIndex<Ix>;
    type Weight = E;

    fn source(&self) -> Self::NodeId { self.node[0] }
    fn target(&self) -> Self::NodeId { self.node[1] }
    fn weight(&self) -> &E { self.weight }
    fn id(&self) -> Self::EdgeId { self.index }
}

Но я не понимаю, как этот тип попадет в область действия под Graph.