дружественные URL - это хорошо, но вы всегда должны также добавлять идентификатор объекта или сохранять уникальную строку в базе данных. Проверьте URL-адреса здесь на stackoverflow, например.
EDIT
Я серьезно сомневаюсь, что Google в порядке с короткими номерами, но не любит длинные номера. Вот решение, использующее числа только там, где вы должны: Добавьте еще один столбец, содержащий значение 'id' каждого тестового видео, и создайте уникальный индекс для него и titleurl:
ALTER TABLE video ADD COLUMN titleurl_id UNSIGNED TINYINT NOT NULL;
CREATE UNIQUE INDEX uidx_url ON video (titleurl, titleurl_id);
При создании видео необходимо добавить это значение:
$amount = query("SELECT COUNT(*) FROM video WHERE titleurl='test'");
query("INSERT INTO video(titleurl, titleurl_id) VALUES ('test', $amount + 1)");
Вам нужно будет обратить внимание на результат вашего запроса на вставку, вы можете столкнуться с условиями гонки, если вы сделаете это таким образом (именно поэтому идентификаторы более удобны в URL). Создание URL:
$urlpart = query("
SELECT IF(
titleurl_id = 0,
titleurl,
CONCAT_WS('-', titleurl, titleurl_id)
) AS url FROM video");