Пока ваш процесс слушателя работает на сервере (проверьте сервер с помощью команды lsnrctl status, если необходимо), вы можете подключиться с помощью JDB C, который используется по умолчанию в SQL Developer.
Укажите имя хоста (или IP-адрес), порт прослушивателя и имя пользователя + пароль, и все будет в порядке.
Вы также можете подключиться через TNS, используя Тип подключения = TNS в подключении SQL Dev раскрывающийся список. Только в этом режиме (и, например, при использовании SQL* Plus) вам потребуется локальный клиент Oracle, а к вашему файлу tnsnames.ora необходимо добавить запись для экземпляра Oracle, к которому вы хотите подключиться к.