OpenCV соединяет точки линиями

Question

У меня есть список таких пунктов: std::vector<cv::Point>. В настоящее время я визуализирую это так:

    int a = rng.uniform(0, 256);
        int b = rng.uniform(0,256); 
        int c = rng.uniform(0,256);
        for (auto &p : contour) {
            drawing.at<Vec3b>(Point(p.x, p.y)) = Vec3b(a, b, c);
        }

Есть ли способ нарисовать линии между соседними точками, чтобы создать линию?

Также есть ли у opencv метод, который будет запускать Дугласа Пекера в этом списке точек?