Вы можете использовать
paste0('"a', 1:5, '"', collapse = ',')
#[1] "\"a1\",\"a2\",\"a3\",\"a4\",\"a5\""
R использует обратную косую черту для печати кавычек, чтобы увидеть фактическое использование строки cat
cat(paste0('"a', 1:5, '"', collapse = ','))
#"a1","a2","a3","a4","a5"