Отправленный вами XPath ничего не возвращает. Что касается структуры размещенного вами XPath, похоже, вы искали что-то вроде этого:
//*[@id="mainMenu"]/div/ul/li/a/@href
Код кукловода (кредиты Гранту Миллеру за большую часть кода { ссылка } ):
const browser = await puppeteer.launch();
const page = await browser.newPage();
await page.goto('https://www.sitelink.com');
const xpath_expression = '//*[@id="mainMenu"]/div/ul/li/a';
await page.waitForXPath(xpath_expression);
const links = await page.$x(xpath_expression);
const hrefs = await page.evaluate((...links) => {
return links.map(a => a.href);
}, ...links);
console.log(hrefs);