Не могли бы вы попробовать следующее:
import re
lst = ['ABC-2345', 'GGYD3495', 'EPF_4739', 'RTY-5678A', 'QTG138910BC']
lst = [re.sub(r'^[^0-9]*', '', l) for l in lst]
print(lst)
Вывод:
['2345', '3495', '4739', '5678A', '138910BC']
Функция регулярного выражения re.sub(r'^[^0-9]*', '', l)
удаляет не-di git символы, начинающиеся с начала l
.