Альтернативный ответ, в случае, если под «веткой» вы подразумеваете «еще один клон репо, который живет в каком-то произвольном месте в сети»: вы не можете.
Другими словами, учитывая репо на hg.a.com и клон этого репозитория hg.b.com, нет такой команды, как
hg switch hg.b.com .
(используя там язык svn, предполагая, что ваш текущий каталог является корнем клона hg.a.com).
Однако вы можете клонировать hg.a.com, локально клонировать этот клон (который должен быть относительно недорогим), а затем извлекать информацию с hg.b.com, чтобы получить дополнительные изменения, которые могут там существовать.