Рассчитайте Pitch and Roll и YAW по 4 точкам, обнаруженным из квадрата в Opencv

Question

У меня есть прямоугольник, подобный этому изображению:

Но после этого я сделал фотографию с камеры следующим образом:

Я обнаружил 4 угла моего прямоугольника по approxPolyDP. Точки, которые я обнаружил, являются следующими значениями:

308,25
38,99
147,477
412,466

Теперь, как я могу рассчитать Pitch, Roll и Yaw по этим 4 точкам?

Answer 1

См. Как рассчитать перспективное преобразование для OpenCV по углам поворота? . От этого решения вам придется работать в обратном направлении.

Получение матрицы преобразования - это простая часть с использованием getPerspectiveTransform. Вычисление шага, крена и рыскания из этой матрицы было бы решающим для углов в одной матрице вращения, записанной здесь: http://planning.cs.uiuc.edu/node102.html для соответствующих углов Эйлера.