arcpy недоступен в PyPi (Python Индекс пакета) и, следовательно, не может быть установлен через pip.
Для использования arcpy вам необходимо установить ArcMap, ArcGIS Pro или ArcGIS Server. Любая из этих программ создаст Python установку с включенным пакетом arcpy. Чтобы получить доступ к этому из PyCharm, просто установите интерпретатор проекта в PyCharm на python .exe, установленный ArcGIS.
Например: C: \ Python27 \ ArcGIS10.6 \ python .exe