Для моего проекта мне нужно оценить 6d позу и определить собственные маркеры.
Маркер будет представлять собой букву с красным / зеленым фоном и белой рамкой, как показано ниже 
Используя стандартную обработку изображений, такую как обнаружение контуров, обнаружение контуров, я смог легко обнаружить четыре угла маркеров в пространстве изображения и использовать матрицу камеры и физический размер маркера (20 см * 20 см) и cv2 solvepnpransac я смог определить положение маркера xyz относительно камеры. Но если маркер не был в вертикальном положении или наклонен, оси x -y сместились и оценка ориентации была просто неверной. Другими словами, поскольку нет способа обнаружить, чтобы обнаружить вертикальное положение маркера всего с 4 точками.
Как я могу определить, какая точка изображения маркера соответствует какой мировой точке маркера