Связывание PCL с модулем Cython C ++ - PullRequest
Новая
       5

Связывание PCL с модулем Cython C ++

0 голосов
/ 31 января 2020

Я работаю над обработчиком лидарных данных в реальном времени для симулятора, написанного на python. Поскольку объем данных огромен, я действительно нуждаюсь в производительности c / c ++. Поэтому я нашел Cython, и он выглядел невероятно, за исключением того факта, что он не может включать библиотеку pcl во время компиляции.

Поэтому я подумал собрать свой .so-файл, связав pcl самостоятельно, а затем вызвать библиотека в оболочке Python, но по-прежнему никаких результатов. Вот мой setup.py и мой .pyx

Setup.py: 

#!/usr/bin/env python

import sys
import os
import shutil

from distutils.core import setup
from distutils.extension import Extension
from Cython.Distutils import build_ext


import numpy

setup(cmdclass = {'build_ext': build_ext},
    ext_modules = [Extension("multiply",
                             sources=["cythonBridge.pyx", "Monitor.cpp"],
                             libraries=["myLib"],
                             language="c++",

                             include_dirs=[numpy.get_include()])],
)

cythonBridge.pyx: 

#distutils: language = c++


"""
multiply.pyx

simple cython test of accessing a numpy array's data

the C function: c_multiply multiplies all the values in a 2-d array by a scalar, in place.

"""

import cython

# import both numpy and the Cython declarations for numpy
import numpy as np
cimport numpy as np


# declare the interface to the C code
cdef extern void c_multiply (double* array, double value, int m, int n)

@cython.boundscheck(False)
@cython.wraparound(False)
def multiply(np.ndarray[double, ndim=2, mode="c"] input not None, double value):
    """
    multiply (arr, value)

    Takes a numpy array as input, and multiplies each element by value, in place

    param: array -- a 2-d numpy array of np.float64
    param: value -- a number that will be multiplied by each element in the array

    """
    cdef int m, n

    m, n = input.shape[0], input.shape[1]

    c_multiply (&input[0,0], value, m, n)

    return None

ОШИБКА LOG (при вызове python setup.py установить): 

gcc -pthread -B /home/francesco/anaconda3/envs/carla/compiler_compat -Wl,--sysroot=/ -Wsign-compare -DNDEBUG -g -fwrapv -O3 -Wall -Wstrict-prototypes -fPIC -I/home/francesco/anaconda3/envs/carla/lib/python3.6/site-packages/numpy/core/include -I/home/francesco/anaconda3/envs/carla/include/python3.6m -c Monitor.cpp -o build/temp.linux-x86_64-3.6/Monitor.o
cc1plus: warning: command line option ‘-Wstrict-prototypes’ is valid for C/ObjC but not for C++
In file included from Monitor.cpp:13:0:
myLib.h:4:10: fatal error: pcl/io/pcd_io.h: No such file or directory
 #include <pcl/io/pcd_io.h>
          ^~~~~~~~~~~~~~~~~
compilation terminated.

1 Ответ

0 голосов
/ 31 января 2020

Вы используете файл distutils.cfg? Вы можете добавить каталог pcl/io/ в файл в разделе [build_ext] 

[build_ext]
include_dirs= path/to/pcl/io/

или изменить build_ext в файле setup.py, например, 

from distutils.core import setup
from distutils.extension import Extension
from Cython.Distutils import build_ext

setup(
cmdclass = {'build_ext': build_ext},
ext_modules = [Extension(".\CythonTutorial\src\helloworld", [".\CythonTutorial\src\helloworld.pyx"])]
)

Или добавить папку где этот заголовок находится в списке Extensions / include_dirs.

{ ссылка }

https://github.com/cython/cython/issues/2771

...