Вы ничего не вводите в значения, вы просто захватываете данные формы. Вы должны объявить, что вы хотите в качестве значения.
function Test() {
var name = document.getElementById("usuario");
var password = document.getElementById("password");
// declaring your name and password in the values
name.value = "your name";
password.value = "your password";
document.forms["formulario"].submit(); //form submission
}