Использован неверный синтаксис.
curl -I -u tmp:apitoken "http://jenkinurl:8080/job/test02/buildWithParameters?token=rahul&branchName=rahul"
Если в случае нескольких параметров
curl -I -u tmp:apitoken http://jenkinurl:8080/job/test02/build/buildWithParameters?token=rahul¶m1=value¶m2=value