Почему веса в алгоритме систематической c повторной дискретизации установлены на (1 / N)? - PullRequest
0 голосов
/ 10 января 2020

Я изучаю алгоритм фильтрации частиц. И этот алгоритм говорит, что для преодоления проблемы вырождения мы должны применить алгоритм повторной выборки. В этом алгоритме передискретизации указано, что

After resampling, the weights are set to 1/N because by drawing according to the importance weight, one replaces 
“likelihoods” by “frequencies”

Я не понимаю значение этой строки. Зачем нам нужно делать, чтобы установить вес = 1 / N? Вот ССЫЛКА № страницы. 31

1 Ответ

2 голосов
/ 10 января 2020

Изображение, имеющее N частиц, распределенных по площади комнаты. Только в двух местах этой комнаты (A и B) результаты предвосхищения соответствуют ожиданиям. Для простоты мы предполагаем, что обе позиции приводят к одинаковым весам, тогда как каждая другая позиция в комнате не соответствует результатам восприятия и, следовательно, имеет вес 0 ноль. Таким образом, у нас есть одна частица в А с весом 0,5 и одна в В с 0,5 (вызванная нормализацией весов к сумме 1), которая перебирает вероятность для реальной позиции.

Теперь мы пересматриваем N частиц в соответствии с весами и (в идеальном мире и с некоторой удачей) в итоге получаем 0,5 * N частиц на A и 0,5 * N частиц на B, так как у частицы было 50% шанс завершиться в точке A. При установке весов всех частиц в 1 / N сумма весов всех частиц в A составляет 0,5 * N * 1 / N = 0,5. То же самое для B. Следовательно, путем повторной выборки и повторного взвешивания частиц мы по-прежнему express имеем то же распределение, но не как вероятность (более высокая вероятность для положений с частицей с большим весом), а как частоту (более высокая вероятность для мест с большим количеством частиц = частота )

...