Вы не говорите, какой язык программирования или SDK вы используете, но по сути вы можете создать два объекта клиент / служба, один из которых использует учетные данные из роли A, а другой из роли B. Затем просто выполните вызовы API с помощью соответствующего клиента. / объект службы.
Использование boto3, например:
sqs_accounta = boto3.client(
'sqs',
region_name='us-east-1',
aws_access_key_id=xxx,
aws_secret_access_key=yyy,
aws_session_token=zzz
)
rds_accountb = boto3.client(
'rds',
region_name='us-west-2',
aws_access_key_id=aaa,
aws_secret_access_key=bbb,
aws_session_token=ccc
)