Кажется, на самом деле нет хорошего способа отличить эти теги, кроме как по самому URL (у них нет уникальных классов или чего-либо еще), поэтому я бы, вероятно, просто проверил, содержит ли URL «watch» :
...
for a_tag in soup.findAll("a"):
if a_tag.has_attr("href") and "watch" in a_tag["href"]:
print(a_tag['href'])
Выходы
/watch?v=cbxe1ANrfDo
/watch?v=nTe_44ao82w
/watch?v=v1wIThmCams
/watch?v=FTociictyyE
/watch?v=dw2QHkAtB_Y
/watch?v=ej9UHVwlQqk
/watch?v=KGAj8IhnR3c
/watch?v=G8A73R_gZdM
/watch?v=XPQW_2YOmjY
/watch?v=J0pS2lhH0Vc
/watch?v=5aU5qrbCsF4
/watch?v=kvAJ_mc9NXs
/watch?v=kKiYVLIk_9s
/watch?v=G2jYIGdmC6I
/watch?v=jMW5ZDQviOA
/watch?v=iTmcGy9CWhE
/watch?v=66Ck_5SePZg
/watch?v=lyD9t3uhHio