Я на самом деле делаю умную демонстрацию автомобиля R C с Raspberry Pi 3B, некоторыми датчиками и исполнительными механизмами. По сути, автомобиль должен двигаться автономно в контролируемой среде внутри помещения: двигаться автономно, отслеживая линию на земле и обнаруживая, избегая препятствия на своем пути и фотографируя препятствие, et c.
Моя первая идея архитектуры выглядит следующим образом (вы можете игнорировать часть камеры): 
Однако я думаю, что это далеко от оптимального использования файл в середине для связи между различными процессами.
Поскольку датчики имеют разную частоту запуска, я думаю, что многопроцессорная обработка, вероятно, должна решить проблему. Я провел некоторый поиск, но до сих пор не ясно, как спроектировать его с помощью мультиобработки. Любые советы будут очень признательны.
С наилучшими пожеланиями,