Формирование связи группы узлов

Question

Я пытаюсь реализовать связь между набором узлов следующим образом:

1. Узел № 0 начинает отправку широковещательного MSG соседним узлам с запросом указанного c значения переменной
2. Оставшиеся узлы снова ответят этим значением на узел # 0
3. Узел # 0 выберет 2 верхних наивысших узла
4. Узел # 0 отправит им сообщение о присоединении для связи с ним и сформировать группу.

Проблемы:

1. Мои коды отбрасывают некоторые пакеты для отправки запросов.

2. это показывает некоторую дополнительную стоимость связи 6,66 мс. Я не знаю, откуда она взялась.

3. Я не знаю, как позволить Node0 подождать некоторое время и возобновить обмен пакетами, чтобы обеспечить получение максимальных ответов от соседей https://i.stack.imgur.com/FmonE.png. [см. вывод кода] [1]

   #include <Timer.h>
   module ClusterFormingC{
   uses{
   interface Boot;
   interface Packet;
   interface AMPacket;
   interface PacketAcknowledgements;
   interface AMSend;
   interface Receive;
   interface SplitControl as AMControl;
   interface Timer<TMilli> as Timer0;
   }}
   implementation{
   //Global Variables
   bool busy=0;
   message_t packet,Packet1;
   uint16_t energy_level=100;
   uint16_t P1=-1;
   uint16_t P2=-1;
   uint16_t E1=-1;
   uint16_t E2=-1;
   uint16_t cluster_forming_status=0;
   uint16_t trial=0;
   uint16_t counter=0;
   uint16_t count=0;
   bool Join1=0;
   bool Join2=0;
   //CLUSTER FORMING TASKS SIGNATURES
   task void SendReq();
   task void SendResp();
   task void SendForm();
   task void SendJoin();
   //INTERFACES EVENTS
   event void Boot.booted(){
   //Application Booted
   call AMControl.start();
   }
   event void AMSend.sendDone(message_t *msg, error_t error){
   if(&packet==msg && error==SUCCESS)
   {}
   }
   event message_t * Receive.receive(message_t *msg, void *payload, uint8_t len){
   cluster_msg_t* mess=(cluster_msg_t*)payload;
   //REQ
   if(mess->message_type==REQ)
   {post SendResp();}
   //RESP
   if(mess->message_type==RESP)
   {
   if(mess->message_data>=E1)
   {
   if(E1>E2)
   {
   E2=E1;
   P2=P1;
   }
   E1= mess->message_data;
   P1=call AMPacket.source(msg);
   }
   
   else
   if(mess->message_data >E2)
   {E2= mess->message_data;
   P2=call AMPacket.source(msg);
   }
   post SendForm();}
   //if mess->message_type==RESP) update p1p2
   return msg;
   }
   event void AMControl.stopDone(error_t error){
   //DO NOTHING
   }
   event void AMControl.startDone(error_t error){
   if(error==SUCCESS)
   {
   //Radio ON
   if(TOS_NODE_ID==0)
   {
   post SendReq();
   }
   }
   else
   call AMControl.start();
   }
   event void Timer0.fired(){
   //DO NOTHING
   }
   //CLUSTER FORMING TASKS IMPLEMENTATION
   task void SendReq(){
   //I'm node 1: Start send BROADCAST energy request packet
   cluster_msg_t* mess=(cluster_msg_t*)(call Packet.getPayload(&packet, sizeof
   (cluster_msg_t)));
   mess->message_type=REQ;
   mess->message_subtype=0;
   mess->message_seq_id=0;
   mess->message_data=0;
   //call PacketAcknowledgements.requestAck(&packet);
   if(call AMSend.send(AM_BROADCAST_ADDR,&packet,sizeof(cluster_msg_t))==SUCCESS)
   {
   //call Timer0.startOneShot(1000);
   }}
   task void SendResp(){
   //I'm neighbors of node 1: Start send my energy level response packet
   cluster_msg_t* mess=(cluster_msg_t*)(call Packet.getPayload(&packet, sizeof
   (cluster_msg_t)));
   mess->message_type=RESP;
   mess->message_subtype=0;
   mess->message_seq_id=0;
   mess->message_data=energy_level;
   //call PacketAcknowledgements.requestAck(&packet);
   if(call AMSend.send(0,&packet,sizeof(cluster_msg_t))==SUCCESS){
   }}
   task void SendForm(){
   //I'm node 1: Send form packets to p1 and p2
   cluster_msg_t* mess=(cluster_msg_t*)(call Packet.getPayload(&packet, sizeof
   (cluster_msg_t)));
   mess->message_type=FORM;
   mess->message_subtype=0;
   mess->message_seq_id=0;
   mess->message_data=0;
   //call PacketAcknowledgements.requestAck(&packet);
   if(call AMSend.send(3,&packet,sizeof(cluster_msg_t))==SUCCESS){
   }
   //if(call AMSend.send(4,&packet,sizeof(cluster_msg_t))==SUCCESS){
   //}
   }
   task void SendJoin(){
   //I'm p1 and p2
   cluster_msg_t* mess=(cluster_msg_t*)(call Packet.getPayload(&packet, sizeof
   (cluster_msg_t)));
   mess->message_type=JOIN;
   mess->message_subtype=0;
   mess->message_seq_id=0;
   mess->message_data=0;
   //call PacketAcknowledgements.requestAck(&packet);
   if(call AMSend.send(0,&packet,sizeof(cluster_msg_t))==SUCCESS){
   }}