У участника нет свойства displayAvatarURL, вам нужно получить user .
И вы получите undefined
на member.nickname
, если у пользователя нет псевдонима на вашем сервере, поэтому лучше использовать .displayName
, он вернет user.username
, если у пользователя нет псевдонима.
client.on("guildMemberAdd", member => {
let welcomeEmbed = new Discord.RichEmbed ()
.setAuthor(`${member.displayName} has joined the server!`)
.setImage(member.user.displayAvatarURL)
.setFooter(member.joinedAt)
.setColor([0, 255 ,0])
})