Используйте модуль rlcompleter для получения readline и завершения.
Пример кода PYTHONSTARTUP:
try:
import readline
except ImportError:
print "Module readline unavailable."
else:
import rlcompleter
readline.parse_and_bind("tab: complete")
Пример кода .bashrc для установки файла запуска Python:
if [ -f ~/.pythonstartup.py ]
then
export PYTHONSTARTUP=~/.pythonstartup.py
fi