Вам нужно go опуститься до родительского уровня PaxDetail (он же ns2: ReadPNRResponse), а затем начать цикл по дочерним элементам:
$response = $simpleXmlElement->children('soap', true)->Body->children('ns2', true)->ReadPNRResponseBody->ReadPNRResponse;
foreach($response->children('ns2', true) as $PaxDetail){
foreach($PaxDetail->children() as $item) {
var_dump($item); //will show all items
}
}