Первый приведенный вами пример запроса («люди, у которых более двух домашних животных») невозможен с вашим текущим набором данных. В Firestore нет операций подсчета или агрегирования. Если вы хотите посчитать вещи, вам нужно будет получить все документы и сосчитать их на клиенте или вести активный подсчет, используя другие средства.
Второй приведенный вами пример запроса («люди, которые владеют домашнее животное, чье имя «AB C»), возможно с помощью запроса группы сбора к подколлекциям с именем «домашние животные», которые фильтруют документы, используя поле, содержащее имя домашнего животного. Запрос вернет все домашних животных среди всех подколлекций, и вам нужно будет выполнить их итерацию и изучить ссылки на эти документы, чтобы составить список людей. С вашими данными невозможно выполнить один запрос, чтобы получить только список людей.