При вызове метода plot()
необходимо указать что-то большее: вместо
line, = self.ax.plot(a,self.df.loc[self.df.foot == "right","total_force"].values)
Использовать
line, = self.ax.plot(a,self.df.loc[self.df.foot == "right","total_force"].values,
label = "right")
line2, = self.ax.plot(a,self.df.loc[self.df.foot == "left","total_force"].values
label = "left")
И затем показать легенду, используя:
self.ax.legend()