Я не знаю, как получить все номера прошлых сессий, не просматривая всю историю. Но вот как вы получаете текущий и предыдущий.
>>> ip=get_ipython()
>>> hm =ip.history_manager
>>> hm.get_session_info()
Out: (281, datetime.datetime(2020, 3, 21, 9, 13, 51, 939379), None, None, '')
>>> hm.get_last_session_id()
Out: 281