Вот способ (если я правильно понимаю, что вы хотите). Но, возможно, не самый лучший.
---
title: "Untitled"
author: "Stéphane Laurent"
date: "29 février 2020"
output: html_document
---
```{r setup, include=FALSE}
library(gbRd) # for Rd_fun
```
```{r, results='asis'}
Rd <- Rd_fun(help("pretty"))
htmlfile <- tempfile(fileext = ".html")
tools::Rd2HTML(Rd, htmlfile, package = "",
stages = c("install", "render"))
htmllines <- readLines(htmlfile)
i <- grep("<body>", htmllines)
j <- grep("</body>", htmllines)
cat(htmllines[(i+1):(j-1)], sep = "\n")
```