Как правильно запустить плагин?

Question

Я пытаюсь создать плагин робота, который может передавать информацию с камеры на мой ноутбук через TCP / IP, и робот работает на программном обеспечении CPROG, в котором я могу дать команду плагину, и интерфейс запустится, и робот будет двигаться в направлении координат, заданных камерой.

Вот мой интерфейс:

using System;

namespace CPRogPluginFramework
{
  public interface ICPRogPluginCmd
  {
    string PluginName { get; }

    bool MotionTypeJoints { get; }

    int PluginInterfaceVersion { get; }

    int UpdatePosition(
      robotStatus robState,
      TimeSpan diffTime,
      double ovr,
      ref double[] joints,
      ref float[] positionMatrix,
      ref double[] orientationEuler,
      bool[] digitalIn,
      ref bool[] digitalOut);

int GetTargetPosition(int camNr, ref int resClass, ref float[] posCart, ref float[] oriEuler);

void SetPluginDirectoryPath(string path);

string LogMessage();

int Initialize();

void ShowGUI();

void GetPluginDescription(
  ref string Version,
  ref string DescriptionShort,
  ref string Description);

void GetPluginManufacturer(ref string Company, ref string website, ref string supportMail);
  }
}

Вот реализация интерфейса:

using CPRogPluginFramework;
using System;
using System.Collections.Generic;

namespace PluginSimple
{
    class PLUGIN : ICPRogPluginCmd
    {
    public string logMsg = "";
    string PluginDirPath = @"C:\CPRog\Data\Plugins\";
    public List<TCPIP> camList = new List<TCPIP>();
    public int cnt = 0;
    public int cam = 0;
    public int nrOfCameras = 1;
    private bool flagPluginInited;
    private bool flagTestMode;
    private bool flagFirstRequest = true;

    public string PluginName
    {
        get
        {
            return "PluginSimple";
        }
    }

    public bool MotionTypeJoints
    {
        get
        {
            return false;
        }
    }

    public int PluginInterfaceVersion
    {
        get
        {
            return 1;
        }
    }

    public void GetPluginDescription(
       ref string Version,
       ref string DescriptionShort,
       ref string Description)
    {
        Version = "0.0.2";
        DescriptionShort = "Interface to IFM O2D smart cameras";
        Description = "Cameras are connected via TCP/IP and provide position and rotation of the workpiece.";
    }

    public void GetPluginManufacturer(
      ref string Company,
      ref string website,
      ref string supportMail)
    {
        Company = "Commonplace Robotics GmbH";
        website = "www.cpr-robots.com";
        supportMail = "info@cpr-robots.com";
    }

    public int Initialize()
    {


        this.camList.Add(new TCPIP());

        for (int index = 0; index < this.nrOfCameras; ++index)
        {

            this.camList[index].Connect();
        }

        return 0;
    }

    public void ShowGUI()
    {
        ;
    }

    public string LogMessage()
    {
        string str = this.logMsg + this.camList[0].logMsg;
        this.logMsg = "";
        this.camList[0].logMsg = "";
        return str;
    }


    public int UpdatePosition(robotStatus robState, TimeSpan diffTime, double ovr, ref double[] joints, ref float[] positionMatrix, ref double[] orientationEuler, bool[] digitalIn, ref bool[] digitalOut)
    {
        return 0;
    }

    public int GetTargetPosition(int camNr, ref int resClass, ref float[] posCart, ref float[] oriEuler)
    {

        for (int i = 0; i < nrOfCameras; i++)
        {
            resClass = 3;
            posCart[0] = float.Parse(this.camList[i].xcoordinateZero.ToString());

            posCart[1] = float.Parse(this.camList[i].ycoordinateZero.ToString());

            posCart[2] = float.Parse(this.camList[i].zCoordinateMinn.ToString());

            if ((double)oriEuler[0] > 180.0)
                oriEuler[0] -= 360f;
            if ((double)oriEuler[0] < -180.0)
                oriEuler[0] += 360f;
        }  

        return 1;


    }

    public void SetPluginDirectoryPath(string path)
    {
        this.PluginDirPath = path;
        }



    }
}

Вот код, который запускает связь TCP / IP и генерирует окончательные координаты x, y и z.

using Newtonsoft.Json.Linq;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.IO;
using System.Linq;
using System.Net;
using System.Net.Sockets;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;

namespace PluginSimple
{
    class TCPIP
    {
        public int port = 50010;
        public string logMsg = "";
        public string ipAdress = "169.254.104.24";

    public TcpClient clientSocket;

    public List<double> zcoordinate = null;
    public double zaxis = 0.0;
    public List<double[]> FinalCoordinates = null;

    public double xCoordinateMin = 0.0;
    public double yCoordinateMin = 0.0;
    public List<double> xcoordinate = null;
    public List<double> ycoordinate = null;

    public double xcoordinateZero = 0.0;
    public double ycoordinateZero = 0.0;
    public double zCoordinateMinn = 0.0;

    public bool connected = true;

    public TCPIP()
    {
        clientSocket = null;
        xcoordinate = new List<double>();
        ycoordinate = new List<double>();
        zcoordinate = new List<double>();
        FinalCoordinates = new List<double[]>();
    }

    public void Disconnect()
    {
        if (clientSocket != null)
        {
            if (clientSocket.Connected)
            {

                clientSocket.Close();
            }
        }
    }
    public void Connect()
    {
        try
        {
            if (clientSocket != null)
            {

                readData(clientSocket);

            }
            else if (clientSocket == null)
            {
                clientSocket = new TcpClient();
                connected = true;

                logMsg = "Connecting to " + ipAdress + "having port number " + port;

                clientSocket.Connect(ipAdress, port);
                logMsg = "Connected to " + ipAdress + "having port number" + port;

                readData(clientSocket);
            }
        }
        catch (Exception excp)
        {
            this.logMsg = "Cant Connect 1";
            this.logMsg = excp.ToString();

        }
    }

    public async void SendToAll(string leMessage = "")
    {
        if (string.IsNullOrEmpty(leMessage))
        {
            return;
        }
        try
        {
            byte[] buffMessage = Encoding.ASCII.GetBytes(leMessage);
            clientSocket.GetStream().WriteAsync(buffMessage, 0, buffMessage.Length);
            Console.WriteLine("Sending succesful");

        }
        catch (Exception excp)
        {
            logMsg = excp.ToString();

        }
    }

    public void readData(TcpClient mClient)
    {


        try
        {

            StreamReader clientStreamReader = new StreamReader(mClient.GetStream());
            logMsg = "1";

            char[] buff = new char[1024];
            logMsg = "2";
            int readByCount = 0;
            connected = true;

            while (connected)
            {

                SendToAll("1234L000000008\r\n1234T?\r\n");
                readByCount = clientStreamReader.Read(buff, 0, buff.Length);
                logMsg = "3";




                if (readByCount > 30)
                {

                    var output = (new string(buff).TrimEnd('\u0000'));
                    logMsg = "4";

                    var output1 = output.Split(new[] { ";;" }, StringSplitOptions.RemoveEmptyEntries).Select(s => s.Split(';')).ToArray();
                    logMsg = "5";

                    JToken jsonParsed = JToken.FromObject(output1);
                    logMsg = "6";

                    jsonParsed.Last.Remove();
                    logMsg = "7";
                    jsonParsed.First.Remove();
                    logMsg = "8";


                    foreach (var arrayItem in jsonParsed)
                    {
                        var innerArray = arrayItem.ToObject<double[]>();

                        FinalCoordinates.Add(innerArray);

                        zaxis = innerArray.ElementAt<double>(4);

                        zcoordinate.Add(zaxis);

                        foreach (var item in zcoordinate)
                        {
                            zCoordinateMinn = zcoordinate.Min();

                        }

                    }
                    logMsg = "9";

                    foreach (var item in FinalCoordinates)
                    {

                        if (item.ElementAt(4) == zCoordinateMinn)
                        {
                            xCoordinateMin = (item[0] + item[2]) / 2;
                            yCoordinateMin = (item[1] + item[3]) / 2;

                            xcoordinateZero = xCoordinateMin;
                            ycoordinateZero = yCoordinateMin;
                            zCoordinateMinn = 1000 * zCoordinateMinn;
                            Convert();
                        }

                    }




                    logMsg = "11";

                    xcoordinate.Clear();
                    ycoordinate.Clear();
                    zcoordinate.Clear();



                    connected = false;

                }
            }
            Array.Clear(buff, 0, buff.Length);



        }
        catch (Exception ex)
        {
            this.logMsg = "O3D: Could not connect to camera:";
        }
    }

    public void Convert()
    {
        xcoordinateZero = (530 / 131) * xcoordinateZero;
        xcoordinateZero = 155 + xcoordinateZero;
        Console.WriteLine(xcoordinateZero);

        ycoordinateZero = (715 / 175) * ycoordinateZero;
        ycoordinateZero = -320 + ycoordinateZero;
        Console.WriteLine(ycoordinateZero);

        zCoordinateMinn = zCoordinateMinn - 460;
        zCoordinateMinn = 300 - zCoordinateMinn;
        Console.WriteLine(zCoordinateMinn);
        }
    }
}

Я пытался запустить этот плагин в программном обеспечении робота CPROG (программное обеспечение, на котором работает робот). Например, я использовал команду плагина три раза с некоторыми движениями между ними. Я заметил в лог-файле, что координаты, которые я получал, были одинаковыми каждый раз, хотя я меняю положение компонента (камера отправляет координаты компонентов). Я увидел в камере, что три изображения были сделаны одновременно, что не должно быть так, потому что он должен делать снимок, когда программное обеспечение видит команду плагина, а затем запускать другие команды и делать снимок снова, снова увидев команду плагина. но в моем случае плагин делает все три фотографии одновременно или просто одновременно, что объясняет, почему я получаю одинаковые координаты для каждого плагина.

Есть ли у вас какие-либо идеи, которые я могу использовать, чтобы внести изменения в мой плагин, который может заставить его работать должным образом?