После смешивания и сопоставления я пришел к решению, которое наконец работает. Ниже кода возвращаем список списков (все столбцы подряд).
from google.oauth2 import service_account
from googleapiclient.discovery import build
credentials = service_account.Credentials.from_service_account_file(
'C:/Users/service_key.json')
service = build('sheets', 'v4', credentials=credentials)
# Call the Sheets API
sheet = service.spreadsheets()
result = sheet.values().get(spreadsheetId='1RKNGg7soVGbc8NauJ0LSIY4oPYdTJqUFSXzbtFD7jbk',range="A:C").execute()
values = result.get('values', [])
for value in values:
print(value[0],value[1])