вы можете передать больше параметров функции, как вы можете видеть в документации . Это должно работать: $woocommerce->get('products/categories', array( 'per_page' => -1 ) );
Похоже, что -1 не работает для отображения всех категорий, поэтому вместо этого должно быть положительное целое число.
$woocommerce->get('products/categories', array( 'per_page' => 99 ) );