Лучшее, что я могу себе представить, это:
[1,2,2,3,5,5,6].countBy { it }.findAll { it.value == 1 }.keySet()
Или
[1,2,2,3,5,5,6].countBy { it }.findAll { it.value == 1 }.collect { it.key }
Чтобы сохранить результат в виде списка
... или .. .
[1,2,2,3,5,5,6].countBy { it }.findResults { it.value < 2 ? it.key : null }
?