Итак, я создал симулированную камеру глубины (пинхол) с известным разрешением и fov (разрешение 256x256 и fov равно 90 для горизонтального и вертикального). Я могу получить координаты трехмерного мира для каждого пикселя, используя
c_x = resolution_x / 2
c_y = resolution_y / 2
f_x = (resolution_x / 2) * Tan(fov_x / 2)
f_y = (resolution_y / 2) * Tan(fov_y / 2)
depth = depth_image[horizontal_pixel + (vertical_pixel * resolution_y)]
z = depth
x = (horizontal_pixel - c_x) * depth / f_x
y = (vertical_pixel - c_y) * depth / f_y
Но на самом деле это не то, что мне нужно. Я изо всех сил пытаюсь сопоставить любую пару углов азимута и угла возвышения (с началом координат в качестве положения камеры) с координатой пикселя на изображении глубины, чтобы я мог вычислить расстояние от камеры до эта 3d точка соответствует любой азимутальной и вертикальной парам (в поле зрения камеры). Не уверен, что это вообще возможно?