Возможно, проблема в том, что ваш документ XML использует пространство имен по умолчанию. Вы должны правильно учитывать это при создании выражения xpath.
Более новая библиотека xml2
упрощает удаление пространства имен по умолчанию. Так, например, вы можете сделать
library(xml2)
read_xml('./100000.xml') %>%
xml_ns_strip() %>%
xml_find_all("//PC-ID_id") %>%
xml_text
# [1] "100000"
Если вы действительно, действительно хотите использовать пакет XML
, то посмотрите возможные ответы на этот вопрос